外部特征的形式和功能
一般特征
棘皮动物有一个骨架由无数块碳酸钙(方解石)组成的。体腔或体腔的一部分是水-血管系统，由从体表推出的充满液体的血管组成，如管足、乳突和其他用于运动、进食、呼吸和感官知觉的结构。的引人注目的活着的棘皮动物的五射线或五边形放射状对称倾向于消除它们基本的双侧对称。
对称和体型
许多最早的棘皮动物要么缺乏对称性，要么是两侧对称的。两侧对称发生在所有的生活群体，特别是在幼虫阶段。倾向于径向对称(身体各部分以射线的形式排列)在棘皮动物进化的早期就形成了，并最终叠加在基本的双侧对称上，经常将其消除。在所有现存棘皮动物类群中，放射状的五聚体对称性都很明显。尽管径向对称成功的原因还不完全清楚，但已经有人提出，骨骼部位的五聚体排列加强了动物的比如，骷髅多了，就有三种光线对称．
管足的排列具有明显的五偶结构，通常从口部呈五条带状向外辐射。许多主要的器官系统，包括水-血管系统，肌肉，血管系统(一系列充满液体的功能不确定的空间)，和部分神经系统也是五聚体。除了海参，它们的骨骼通常被缩小为微小的小骨(骨头)。
截然不同的增长棘皮动物间的格局为将该门划分为亚门提供了依据。在同栖动物中，这种模式是不对称的。在海百合动物和囊胚动物中，管足带从口部向外辐射，穿过膜(即鞘或花萼)，并延伸到臂孔或臂上;在星形动物中，管足带从口部向外辐射到臂部，形成星形;而在无臂的棘虫中，管足有五个经络在球形或圆柱形物体上。
的海百合(海百合，羽星)嘴位于杯状膜的中央，从那里升起一个类似蕨类叶片的不同数量的臂。虽然5只手臂是最原始的数量，但在大多数生物中，它们会分叉一次或几次，产生10到200只手臂。海百合要么被附着在膜底部的茎(或茎)支撑，要么像大多数生物一样没有茎，而是通过适合抓取的细长附属物(卷毛)附着自己。
小行星有一个很大的中心圆盘，从中放射出五个或更多的辐射空心手臂:包含内脏系统主要器官的部分的手臂所述圆盘的底部(口面)包含位于中心位置的口;每个臂的底部包含五个或更多的管足带，在特殊的沟槽中称为ambulacral犁沟。圆盘的上(外)面有一个中心位置肛门(通常没有)和水-维管系统的筛板(造礁岩)(见下文内部特征的形式和功能)．七名武装分子一同被捕。海星物种并不罕见，深海科有6到20条腕足，南极科的腕足可能多达50条。同心摆线有盘状的体;背表面镀，腹表面裸露。
蛇形虫有一个小圆盘，五个臂向外辐射。较大的内脏通常是关到磁盘。位于中心位置的口位于盘的下方，管脚也位于盘的下方，管脚不设置在特殊的凹槽中。虽然大多数类蛇臂有5条臂，但少数有6条或更多，在一组中，即篮星，臂是分支的，形成一个复杂的网络。
在棘皮类动物中，骨架形成圆形或球状的固体板;管脚，从板上的孔中伸出，形成五条明显的带，或ambulacra。脚带之间的空隙称为步行间隙。规则的棘皮类动物大致呈球形，在五个带的交界处有一个位于中心的口，其中包含管足(ambulacra);肛门位于身体的一侧，与嘴相对(流产)。不规则海胆是细长的或在形状上扁平，肛门在身体的口腔或肠道表面。在规则的和一些不规则的棘皮类动物中，口腔配备有五颗牙齿，由一种叫做“棘皮类动物”的复杂的板和肌肉系统控制亚里士多德的灯笼．
海参是细长的，嘴巴和肛门在身体的两端。管脚之间的空间，这是安排在五行，或半径，被称为半径间。管足在身体下方可能比其他部位多，分散在桡骨和桡骨间，或无。大多数海参都是软体动物，因为骨骼减少，骨骼单位(称为听骨或针状体)的大小很小。海参通常呈两侧对称外，径向对称内。
骨架
骨架是真皮的，但在棘皮动物中，除了大多数海参类动物外，骨架是明显的，形成有效的盔甲。每个骨骼单位(小骨)通常由两部分组成，一个活组织(基质)和矿物碳酸钙的复杂晶格(立体)方解石，来源于基质。在活的棘皮动物中，方解石的某些性质在立体中并不明显，因为它的晶格结构和软基质的存在。然而，在化石中，基质可能被次生方解石(即在化石中沉积的方解石)所取代连续性与原始骨架方解石)，并识别棘皮动物骨架碎片化石分层比较简单，因为没有其他动物有相同类型的骨骼。每个小骨都是由真皮中的颗粒形成的，这些颗粒经过特殊的分泌石灰细胞的分泌后，扩大、分支和融合，形成一个三维的方解石网络。随着动物的生长，骨骼的一部分会扩大，吸收也会增加再生骨架可能会发生。
棘皮动物的骨骼结构多种多样。在棘皮类动物中，由10列板组成的中空骨架上有大大小小的刺以及钳状器官(pedicellariae)用于防御和从身体中去除不需要的颗粒。在小行星上也发现了花蒂，但在海百合、蛇麻草和海参中却没有。棘皮类动物复杂的进食装置(亚里士多德的灯笼)由40个小骨组成，由肌肉和胶原线连接在一起。
海百合有一个中空的鞘(膜或花萼)，由两个或三个轮组成，每个轮由五个骨骼板组成;茎和纤细的附属物(卷毛)的无柄形式由一系列鼓形鼓膜处．小行星的骨架由许多光滑的或承载脊椎的各种形状的小骨组成，由肌肉和韧带连接在一起，具有灵活性。小行星的星臂是中空的，蛇形虫的星臂是实心的，有中央轴由细长的小听骨组成，称为椎骨。海参微小大小的听骨在形状上变化很大，从有孔的扁平格子板到精致对称的轮子，通常数量很多;例如，一种热带物种的体壁上有超过26,000,000个小听骨。一圈板，称为钙质环，包围着海参从嘴到胃(即食道)的管。尽管其位置与亚里斯多德的棘皮类灯笼相似，但钙质环的功能是肌肉的插入点，而不是喂食装置。